در گذشتههای دور، اولین نمونه های بیمه در ایران باستان یافت شده است. طبق پژوهش های باستان شناسان و لوحهها و اسناد به دست آمده، تخت جمشید فارغ از تمام شگفتی هایش از یك جنبه انسانی نیز نسبت به بناهای هم عصر خود برخوردار است. براساس خشت نوشته های پیدا شده در تخت جمشید ، تمام کسانی که در تخت جمشید کار می کردند وحقوق می گرفتند در آن زمان بیمه بوده اند. بيمه به شکل سنتي آن به مفهوم وجود نوعي تعاون و همياري اجتماعي بمنظور سرشکن کردن زيان فرد و يا افراد معدود بين همه افراد کروه يا جامعه در ايران سابقه طولاني داشته و همواره مردم اين مرز و بوم با الهام از تعاليم اسلامي و فرهنگي خود براي کمک به جبران خسارتهاي ناخواستهاي که براي ديگر هموطنان و حتي مردم ديگر کشورها پيش ميآمد فعال و پيشگام بودهاند. با وجود اين بيمه شکل حرفهاي و امروزي آن براي اولين بار در سال 1269 هجري شمسي در کشور ما مطرح گرديده است.
در اين سال مذاکراتي بين دولت ايران و سفارت روس بعمل آمد و متعاقب آن امتياز فعاليت انحصاري در زمينه بيمه و حمل و نقل براي مدت 75 سال به يک تبعه روس بنام لازارپلياکف واگذار شد. با اين وجود نامبرده ظرف مهلت سه سالي که جهت آغاز فعاليت بيمهاي براي وي در نظر گرفته شده بود قادر به تأسيس شرکت بيمه مورد نظر نگرديد و به همين جهت اين امتياز از وي سلب شد. متعاقباً در سال 1289 هجري شمسي دو شرکت بيمه روسي به نامهاي نادژدا و کافکازمرکوري اقدام به تأسيس نمايندگي بيمه جهت بازديد و پرداخت خسارت در ايران نمودند. در سال ۱۳۱۰ با تصویب قانون ثبت شرکت ها در ایران شرکتهای بیمه ای انگلیسی، آلمانی، اتریشی، سوئیسی و امثال آن مانند : گستراخ- آليانس- ايگل استار- يورکشاير- رويال- ويکتوريا- ناسيونال سوئيس- فنيکس- اتحاد الوطني و ... در ایران اقدام به ایجاد شعبه و نمایندگی کرده و به فعالیت بیمه ای پرداختند. گسترش فعاليتهاي شرکتهاي بيمه خارجي مسئولان کشور را متوجه ضرورت تأسيس يک شرکت بيمه ايراني کرد که تأسيس و فعاليت رسمي خود را از اواسط آبانماه همان سال آغاز کرد.
تأسيس شرکت بيمه ايران را ميتوان نقطه عطفي در تاريخ فعاليت بيمه شگور دانست زيرا از آن پس دولت با در اختيار داشتن تشکيلات اجرائي مناسب قادر به کنترل بازار و نظارت بر فعاليت مؤسسات بيمه خارجي گرديد. در سال ۱۳۱۴ "شرکت سهامی بیمه ایران" با سرمایه صددرصد
دولتی تأسیس شد. دو سال بعد از تأسيس شرکت سهامي بيمه ايران يعني در سال 1316 قانون بيمه در 36 ماده تدوين و به تصويب مجلس شوراي ملي رسيد. پس از آن نيز مقررات ديگري در جهت کنترل و نظارت بر فعاليت مؤسسات بيمه از طريق الزام آنها به واگذاري 25 درصد بيمه نامههاي صادره بصورت اتکائي اجباري به شرکت سهامي بيمه ايران وضع شد. شرکت سهامي ايران با حمايت دولت به فعاليت خود ادامه داد و اين حمايت منجر به تقويت نقش اين شرکت در بازار بيمه کشور و توقف تدريجي فعاليت شعب و نمايندگيهاي شرکتهاي بيمه خارجي گرديده بود بطوري که در سال 1318 بيش از 75 درصد از بازار بيمهاي کشور در اختيار شرکت بيمه ايران قرار گرفت و پنج شرکت بيمه خارجي که در آنزمان در ايران فعاليت ميکردند جمعاً موفق به کسب کمتر از 25 درصد از حق بيمه بازار شدند. اين روند کماکان ادامه يافت تا آنکه در سال 1331 بر اساس مصوبه هيئت دولت کليه شرکتهاي بيمه خارجي موظف شدند جهت ادامه فعاليت خود در ايران مبلغ 250 هزار دلار به عنوان وديعه نزد بانک ملي ايران توديع نمايند و پس از آن نيز منافع ساليانه خود را تازمانيکه اين مبلغ به پانصد هزار دلار برسد بر آن بيفزايند. اين تصميم موجب تعطيل شدن کليه نمايندگيها و شعب شرکتهاي بيمه خارجي در ايران به استثنا دو شرکت بيمه يورکشاير و اينگستراخ گرديد و شرايط را براي گسترش فعاليت شرکتهاي بيمه ايراني فراهم ساخت.
در سال ۱۳۲۹ نخستین شرکت بیمه خصوصی به نام "بیمه شرق" در ایران تأسیس شد و تا سال ۱۳۴۳ به تدریج هفت شرکت بیمه خصوصی دیگر به نام های آریا، پارس، ملی، آسیا، البرز، امید ، ساختمان و کار تأسیس شده و به فعالیت پرداختند.
همانطور که اشاره شد از سال 1316 کليه شرکتهاي بيمه موظف گرديدند 25 درصد از امور بيمهاي خود را بهصورت اتکائي اجباري به شرکت بيمه ايران واگذار نمايند. اين واگذاري عمدتاً از طريق ارسال ليستهايي به نام بردرو که حاوي کليه اطلاعات راجع به بيمه نامههاي صادره و خسارتهاي پرداخت شده توسط اين شرکتها بود انجام مي گرفت. بديهي است ارائه اطلاعات به شرکت بيمه رقيب هيچگاه نميتوانست مورد رضايت و علاقه شرکتهاي بيمه واگذارنده باشد. از سوي ديگر با افزايش تعداد شرکتهاي بيمه ضرورت اعمال نظارت بيشتر دولت بر اين صنعت و تدوين اصول و ضوابط استاندارد براي فعاليتهاي بيمهاي به منظور حفظ حقوق بيمهگذاران و بيمهشدگان احساس ميگرديد
در سال ۱۳۴۷ قانون بیمه اجباری مسئولیت مدنی دارندگان و سایل نقلیه موتوری زمینی در قبال شخص ثالث -که به بیمه شخص ثالث اتومبیل معروف است - به تصویب رسید. با افزایش فعالیت بیمه ای در کشور در سال ۱۳۵۰ "بیمه مرکزی ایران" تأسیس شد و وظایفی مانند تنظیم بازار بیمه کشور و هدایت آن از طریق تصویب آیین نامه ها و مقررات؛ توسعه و تعمیم بیمه و شبکه کارگزاری و نظارت بر فعالیت های شرکت های بیمه ای به نمایندگی از دولت در بازار بیمه و انجام دادن بیمه اتکائی اجباری برای مؤسسات بیمه خصوصی به نام های ، تهران، حافظ، توانا و دانا تاسیس شدند.
در فاصله سال های ۱۳۵۰ تا ۱۳۵۷ چهار شرکت خصوصی به نام های ، تهران، حافظ، توانا و دانا تاسیس شدند.. تا سال ۱۳۷۳ چهار شرکت بیمه ایران، آسیا، البرز و دانا به فعالیت مشغول بودند که در سال ۱۳۷۳ شرکت بیمه تخصصی به نام بیمه صادرات و سرمایه گذاری با سرمایه بانک ها و بیمه ها (بیمه معلم ) تأسیس شد. در سال ۱۳۸۱ قانون تأسیس شرکت غیردولتی به تصویب مجلس شورای اسلامی رسید لذا در سال ۱۳۸۱ شرکت خصوصی حافظ در منطقه آزاد کیش و از سال ۱۳۸۲ سایر شرکتهای بیمه گرخصوصی از قبیل پارسیان، رازی، کارآفرین، توسعه، ملت، سینا، امید ، سامان ، پاسارگارد، دی ، میهن و ... تأسیس شدند و در حال حاضر نیز تعداد شرکتهای بیمه کر رو به افزایش می باشد.